迁丰邑中阳里，现丰县汉皇祖陵保存刘清之墓。
祖父：刘仁，始迁丰邑，故号丰公。 父亲：刘煓，字执嘉，即刘太公，刘邦登基后尊为太上皇，崩于公元前197年。 生母：温氏，一说王含始，被追谥为昭灵夫人（昭灵后）。 庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，逝于公元前197年；生楚元王刘交。
兄弟姐妹 兄弟：刘伯，刘邦大哥，汉五年正月，追尊为武哀侯，高后时，追尊为武哀王。长嫂封阴安侯。 刘仲，名喜，刘邦二哥，被刘邦封为代王，统辖今河北、山西一带，后因抵抗匈奴战败被革为合阳侯，死后 追谥为代顷王。二嫂为顷王后。 刘交，刘邦弟弟，排行第四，被刘邦封为楚王，死后谥元王。
从父兄：荆王刘贾。 从祖弟：燕王刘泽。（应该是远房兄弟，现已无稽可考） 姊：宣夫人 昭哀后。
妻妾 后妃：曹夫人 外妇 、吕皇后、戚夫人、薄姬、赵姬、管夫人、赵子儿、石美人(石奋之姊)
子女 共生八子：1刘肥、2刘盈、3刘如意、4刘恒、5刘恢、6刘友 刘邦 、7刘长、8刘建。 女儿：刘乐 鲁元公主，下嫁张耳之子张敖，母吕后。刘邦女儿有史可查者只此一人。
原配吕雉，公元前187年临朝，称制八年，公元前180年而崩，寿62岁，葬于咸阳东陵。生一子一女：刘盈，即是汉孝惠帝；女即鲁元公主。 妣曹氏，生一子：刘肥（高祖六年立为齐王，卒谥齐悼惠王）。 妣戚氏，生一子：如意（汉高祖七年封代王，九年徙为赵王，十五岁被吕氏毒死，谥赵隐王）。 妣薄氏，公元前155年四月崩，葬于霸陵，生一子：刘恒（初封代王，后即帝位为孝文帝）。
妣赵氏，生一子：刘长（公元前196年封淮南王，文帝六年谋反，废徙蜀死，谥淮南厉王）。 诸姬所生之子：刘友（初封淮阳王，后改封赵王，被吕后幽禁而死，卒谥赵幽王）、刘恢（公元前196年高祖诛梁王彭越后立为梁王，16年后，因赵幽王刘友幽死，便被改封为赵王，被迫娶吕产的女儿，而刘恢的宠妃被迫自杀，因此闷闷不乐，公元前181年六月，