李星火开着一艘大型海洋工程船去冲之鸟礁了。同行的不仅有一堆日本的海洋学家和工程专家，还有藤原和一群日本产业的下属。这艘名为安土丸的万吨级海洋科考船就是李星火之前订购的，专门用来进行海底测绘、沉船打捞、气象观测和生态调研的大型综合舰船。几十号人和几十个海员每天都很忙，几天后从东京到了冲之鸟礁，所有人都看到了那个十几个平方的被防波块围起来的圆形水泥平台。
当初他发明霸王星海上油气开采平台也是能进行这些海洋工作的，这艘船和平台最大的区别就是速度快了十几倍，虽然不能开采石油天然气，但是在灵活的海底机械触手的操作下，从海底海床上捡东西、取样打孔、安装声呐设备或者布置磁感应设备搜查潜艇监视往来渔船军舰毫无压力。
这柔性机械臂就是和中国抄袭美国科幻片一样，抄袭自章鱼博士的那个神经操控机械臂。这款类似章鱼触手的灵活机械臂最长可以延长到120米，最短可以缩短到80米，由1200个ai神经网络芯片操控，软体连续体机器人就是展示仿生学魅力的宝石。那些令科学家头痛的技术难题，大自然早已给出答案。这项研究成果便是从章鱼臂中得到了灵感。
软体连续体机器人的建模、感知及控制是机器人领域面临的一项重要挑战。软体连续体本身具有较高的自由度和冗余度，对其非线性偏微分方程模型进行数值近似求解的速度和精度难以同时保证。而软体连续体的环境感知则存在着传感电路与机器人本体杨氏模量匹配难、功能结构分布设计难等问题。
章鱼被誉为最聪明的无脊椎动物，也被称为海洋中的灵长类。它的触手十分灵巧，触手所及之空间，皆为章鱼所掌控，这些惊人的功能为软体机器人的研发提供了重要的思路。章鱼在抓捕猎物过程中，其细长的触手采用一种“弯曲波传递”的模式接近目标，利用高灵敏度的触手/吸盘神经进行感知并快速捕获目标。模仿生物章鱼的这种独特的捕食行为，可为软体连续体机器人的感知和与环境交互提供参考。
早在90年，李星火的机械臂课题组就开启了关于仿生章鱼臂的研究。起初，他们将目光聚焦于章鱼臂的末端部分，就“章鱼触手如何吸附、如何抓取”这个问题一探究竟，发现触手末端必须有